我军最早组建仪仗队在解放战争初期。

　　1945年10月，美国五星级上将马歇尔以美国总统杜鲁门特使身份来华“调解国共军事冲突”。

　　为在延安迎接来访的马歇尔，党中央特地指示我军驻南泥湾某团组织一支仪仗队。从 
全团精选500名年轻、精干、姿态好的战士，编成3个连，组成了我军历史上第一支仪仗队。

　　新中国成立后，中央警卫团按照毛主席指示，将警卫营一连改为仪仗连，担负外国大使呈递国书时的仪仗任务。

　　1953年，公安部队首长签署命令：在警卫一团范围内挑选优秀士兵，组建仪仗营。自此，由陆海空军种组成的代表“三军的形象，国家的尊严”的中国人民解放军三军仪仗队正式诞生。

　　1957年9月，匈牙利总理卡达尔、捷克斯洛伐克国民议会主席费林格同时访问我国。麻烦发生了。仪仗队执行队长王立堂在报告了卡达尔总理后，忘记了捷克斯洛伐克国民议会主席费林格的名字。

　　检阅结束后，按照总理的意见，执行队长的报告词改为：“总统阁下，三军仪仗队列队完毕，请你检阅！”直到今天，三军仪仗队仍然沿用周总理改过的报告词。

　　1972年尼克松访华前夕，周总理指示加大仪仗队阵容，由150人的方队变成371人，排面由原来的50人延长到120人。

　　加大编队，能否同时听见执行队长的口令成了问题。执行队长身处排头位置，在长达100米的队伍里，队员听到口令的时间有先有后，尤其是排在后面的空军，动作整整比陆军慢了一个节拍。后来，仪仗队想出一招：听到口令后，陆军2秒钟后做动作，海军1秒钟后做动作，空军马上做动作，时间的调整弥补了因声音在空间传播产生的误差。